400-661-5248

В качестве важного оборудования в комплексных забоях добычи угледобывающая машина является ключевой технологией для достижения автоматического перехвата угля. Предварительной предпосылкой для реализации таких технологий, как « трехмашинная связь» и резка памяти на комплексном забое добычи, является определение местоположения и рабочего положения угольной машины. В настоящее время исследования и методы измерения положения угледобывающей машины, такие как подсчет шестерен и инфракрасное излучение, не могут определить положение угледобывающей машины в реальном времени в трехмерном направлении. В этой статье используется инерциальная навигационная система Huilian Science and Technology Composition для обнаружения положения и рабочего положения угольной машины и описывается применение инерциальной навигации Huilian Science and Technology Composition на угольной машине. Анализируя процесс резки угледобывающей машины и факторы, влияющие на положение угледобывающей машины, мы определяем положение угледобывающей машины как трехмерное позиционирование. Основываясь на анализе основных принципов инерциальной навигационной системы комбинированной волоконно - оптической навигационной системы Huilian, он разработал принцип применения инерциальной навигации Huilian в определении положения угольной машины. Были изучены способы применения данных, собранных инерционными элементами, для определения положения угледобывающей машины. На основе определения системы координат были смоделированы и сопоставлены обновленные алгоритмы матрицы положения. Определение динамического угла положения угледобывающей машины методом Ронга - Кута четвертого порядка. Укажите основное уравнение для решения положения угледобывающей машины и метод первоначального выравнивания инерциальной навигационной системы волоконно - оптической комбинации технологии обратного соединения угледобывающей машины; Вычислить динамический угол положения, скорость и положение угледобывающей машины, использовать MATLAB для моделирования траектории движения угледобывающей машины, вычислить выход инерционного элемента в качестве ввода для моделирования алгоритма положения и имитировать алгоритм положения угледобывающей машины; Создайте простой аналоговый испытательный стенд для экспериментальной проверки, используйте тележку для моделирования движения угледобывающей машины на гибкой орбите, собирайте данные измерений инерционных элементов для расчета положения, измеряйте фактическую траекторию движения и угол положения автомобиля на ключевых узлах, используя расчетные данные для согласования кривых и сравнения их с кривыми, полученными вычислительными данными. Результаты моделирования и экспериментов показывают, что инерциальная навигационная система, комбинированная с волоконно - оптическим волокном, может использоваться для расчета местоположения и положения угледобывающей машины.

Применение положения угледобывающей машины

В угольных забоях для анализа положения и рабочего положения угледобывающей машины необходимо иметь четкое представление о подробной компоновке подземного забоя и всем процессе движения угледобывающей машины в процессе добычи угля. Основными рабочими устройствами подземного забоя шахты являются барабанные угледобывающие машины, гидравлические опоры и гибкие скребковые конвейеры. Угольные машины, гидравлические опоры и скребковые конвейеры связаны друг с другом в направлении, параллельном угольной стенке. Под защитой гидравлического кронштейна угледобывающая машина полагается на скользящие сапоги для ходьбы по скребковому конвейеру, чтобы завершить отсечение угля. В направлении, перпендикулярном рабочей поверхности, он полагается на скребковый конвейер для выполнения движения вперед. Схема работы трех машин на сводном забое выглядит следующим образом:

Рисунок 1 Схема работы трех машин

Угольные машины являются основным оборудованием для резки и загрузки угля на угольных забоях. В процессе комплексной механизированной добычи угля основной технологией для решения проблемы автоматического перемещения угледобывающих машин и гидравлических опор является мониторинг рабочего положения и положения угледобывающих машин на забое, достижение точного высокоскоростного позиционирования и навигации угледобывающих машин. Когда положение разреза угля и положение угледобывающей машины определены, гидравлический кронштейн может своевременно толкать кронштейн в соответствии с текущей информацией о положении угледобывающей машины для достижения совместной автоматизации трех машин. Как показано на рисунке 1, при перехвате угля на скребковом конвейере гидравлическая опора поддерживает угольную стенку и кровлю. Когда угледобывающая машина режет уголь слева направо, гидравлическая опора начинает перемещать промежуточную впадину на расстоянии D от хвостовой части угледобывающей машины, но значение D должно быть определено в соответствии с текущим положением угледобывающей машины. Таким образом, последующая автоматизация кронштейна зависит от позиционирования угледобывающей машины, а скребок в выталкивающей канавке соединен непосредственно с гидравлическим кронштейном. Поэтому ключевой технологией совместной автоматизации управления тремя машинами на забое добычи угля является позиционирование угледобывающей машины.

Автоматизация управления угольной машиной является ключевым и сложным моментом для автоматизации забоя добычи угля, ключом к автоматизации угольной машины является автоматическое регулирование высоты барабана. Существуют значительные пробелы в уровне автоматизации отечественных и зарубежных угледобывающих машин в технологии регулирования высоты барабана, главным образом в технологии контроля рабочего положения и положения угольной машины.

В общем забое, контроль положения угольной машины основан на резке памяти и адаптивной резке машины в качестве предпосылки и основы. На этой основе угольная машина оснащена датчиком положения, датчиком хода цилиндра и другими датчиками. Водитель, в зависимости от взлетов и падений пласта, сначала управляет резцом угледобывающей машины. Каждый датчик регистрирует соответствующую информацию о движении и хранит ее на компьютере. Можно регулировать высоту угледобывающей машины по памяти. Параметры положения и положения угольной машины являются важной информацией для адаптивной резки, которая напрямую влияет на эффект управления угольной машиной.

Применение волоконно - оптической инерциальной навигационной системы в угледобывающих машинах

Применение волоконно - оптической комбинированной инерциальной навигационной системы к угледобывающей машине для определения ее положения и положения на самом деле заключается в использовании инерционных элементов (трехосных гироскопов и акселерометров) для обнаружения угловой скорости угледобывающей машины по отношению к инерционному пространству и отношения трех осей угольной машины, а также для расчета информации о положении угольной машины.

Инерциальная навигационная система, состоящая из трехосного гироскопа и трехосного акселерометра, устанавливается непосредственно на угледобывающей машине. Поскольку расположение и положение угледобывающих машин трехмерны, их чувствительные оси должны быть размещены вертикально друг к другу, образуя трехмерную систему координат. Трехосный гироскоп может обнаруживать угловую скорость трех осей угледобывающей машины и передавать эту информацию на компьютер для расчета матрицы положения инерциальной навигационной системы с комбинацией оптических волокон. Затем с помощью матрицы положения информация об ускорении (удельная сила), измеренная трехосным акселерометром, преобразуется в навигационную систему координат системы, а затем выполняется навигационный расчет. В то же время из матрицы положения извлекается информация о положении угледобывающей машины и курсе. Как упоминалось выше, в комбинированной инерциальной навигационной системе оптического волокна комбинированная инерциальная система позиционирования полностью заменяет платформу в системе платформы, используя « математическую платформу», что значительно снижает затраты.